GL720D是瑞惯科技采用MEMS惯性测量技术研制的一款小型IMU动态姿态仪，通过对陀螺仪角速率信号进行动态姿态解算，可实时输出物体的水平方位角、角速率及前进轴向的机体加速度。该产品内置自主研发的惯性导航算法，构建卡尔曼滤波模型，实时反馈并校正系统误差，有效抑制发散，显著降低陀螺仪短期漂移对测量精度的影响。
该产品专为机器人车辆、AGV小车方位导引及无人机姿态控制等应用场景设计，克服了传统磁导引方式需铺设磁条的局限，无需在场地上部署大量磁条，是新一代机器人车辆实现自动循迹行驶的理想导航组件。
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GL720D |
参数 |
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方位角测量轴向 |
Z轴方位角度(±180)° |
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采集带宽 |
>100Hz |
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非线性 |
0.1% of FS |
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加速度计 |
加速度量程 |
±4g |
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加速度分辩率 |
0.001g |
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加速度精度 |
5mg |
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零偏不稳定性(allan) |
0.05mg |
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速度随机游走系数(allan) |
0.015m/s/sqrt(h) |
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零偏稳定性(10s均值) |
0.15mg |
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陀螺仪 |
陀螺角速度量程 |
±250°/s |
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角度随机游走系数(allan) |
0.30°/sqrt(h) |
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零偏稳定性(10s平滑) |
10°/h |
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启动时间 |
AGV应用：5~6s |
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AGM应用：1.5s |
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供电电压 |
9~36VDC / 5VDC(可选) |
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工作电流 |
30mA(12V) |
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工作温度 |
-40 ~ +80℃ |
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储存温度 |
-40 ~ +85℃ |
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振动 |
5g~10g |
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冲击 |
200g pk，2ms，½sine |
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工作寿命 |
10年 |
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输出速率 |
5Hz~200Hz可设置 |
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输出信号 |
RS232或RS485 |
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平均无故障工作时间 |
≥98000小时/次 |
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绝缘电阻 |
≥100兆欧 |
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抗冲击 |
100g@11ms、三轴向(半正弦波) |
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抗振动 |
10grms、10～1000Hz |
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防水等级 |
IP67 |
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重量 |
≤135g(含1米标配电缆线) |
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注：AGV应用启动时间为静止5S。 |
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