GMU200-BL 是一款高性价比的微型航姿参考系统（AHRS），适用于航模、机器人、农机、工程车、叉车等需要高动态平衡能力的设备。该设备通过采集传感器数据，融合卡尔曼滤波算法，实时输出姿态信息。采用三轴加速度计与三轴磁传感器辅助三轴陀螺，并集成温度补偿技术，使得产品在全姿态范围内具备良好的稳定性与实时性，可应用于多种运动姿态监测场景。
该产品不仅能够输出姿态数据，还可提供三轴加速度、三轴陀螺仪及三轴磁场共九轴数据，同时支持系统运行参数的修改与扩展，适配不同应用平台。本产品采用蓝牙无线输出，搭载蓝牙5.1无线传输模块及BLE协议，集成2.4GHz自适应跳频技术，可实现无遮挡环境下40米视距传输，并支持通过BLE DFU进行蓝牙无线固件升级，有效提升工业现场部署的灵活性。
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GMU200-BL |
参数 |
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测量范围 |
横滚±180°，俯仰±90°，方位±180°(VRU模式下蓝牙断开重连初始值为0°，AHRS模式下输出为磁航向角) |
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测量轴 |
X轴/ Y轴/ Z轴 |
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横滚俯仰静态精度1) @25℃ |
±0.1° |
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横滚俯仰动态精度(rms) @25℃ |
±0.25° |
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磁航向精度(AHRS) @25℃ |
±1.5° |
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陀螺仪 |
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陀螺仪量程 （可设） |
±125°/s,±250°/s,±500°/s,±1000°/s,±2000°/s |
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零偏稳定性(10s平滑) |
10°/h |
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零偏不稳定性(allan) |
5°/h |
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角度随机游走系数(allan) |
0.25°/sqrt(h) |
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加速度计 |
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加速度量程 （可设） |
±2g,±4g,±8g,±16g |
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零偏稳定性(10s均值) |
0.1mg |
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零偏不稳定性(allan) |
0.05mg |
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速度随机游走系数(allan) |
0.005m/s/sqrt(h) |
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磁力计 |
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磁力计量程 |
±8Gauss |
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分辨率 |
<2.5mgauss |
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带宽 |
<100Hz |
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其他 |
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零点温度系数2) @-20～65℃ |
±0.01°/℃ |
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灵敏度温度系数3) @-20～65℃ |
≤100ppm/℃ |
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上电启动时间 |
≤3.5S |
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响应时间 |
0.01S |
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电磁兼容性 |
依照EN61000和GBT17626 |
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接收灵敏度 |
-96dBm |
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发射功率 |
8dBm |
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蓝牙传输距离 |
40m(空旷无遮挡状态下) |
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使用时间(电池满电状态) |
连续工作6小时，待机时间83天 |
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绝缘电阻 |
≥100兆欧 |
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抗冲击 |
100g@11ms、三轴向(半正弦波) |
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抗振动 |
10grms、10～1000Hz |
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外壳材质 |
ABS塑料外壳 |
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重量 |
≤10g |
